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融合激光三维探测与IMU姿态角实时矫正的喷雾靶标检测
融合激光三维探测与IMU姿态角实时矫正的喷雾靶标检测
作者:
刘慧
徐慧
李宁
沈跃
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
农业机械
喷雾
传感器
惯性测量单元
姿态角偏移矫正
三维重构
摘要:
基于高精度激光传感器的喷雾靶标特征检测是精准施药变量决策的重要依据.为了改善复杂地形条件对车载激光靶标检测的影响,进行了车载激光喷雾靶标检测与矫正研究.该文基于惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)与UTM-30LX型激光传感器搭建靶标检测试验车,IMU实时获取车体姿态角的偏航角、俯仰角及侧倾角信息,车载激光传感器实时获取目标切面轮廓的极坐标数据.将获取的目标切面轮廓的极坐标数据与试验车姿态角信息相匹配,通过矫正算法获取精确的目标外形尺寸信息并重构目标三维图像.试验设计首先对长方体柜子与仿真树进行车体单一动态俯仰角的检测试验,然后以仿真树为试验目标,进行车体存在复合动态俯仰角与侧倾角的检测试验,最后在未知地形条件下对长方体柜子以及仿真树进行动态姿态角检测与矫正试验.利用MATLAB软件对数据矫正分析,对矫正后的目标尺寸信息进行误差分析并重构目标三维图像.试验结果显示矫正后长方体柜子的高度、宽度最大相对误差分别为8.89%和8.00%,仿真树的高度、宽度以及树冠高度最大相对误差分别为5.63%、10.00%和5.00%,矫正效果良好,验证了矫正算法的有效性.
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靶标模型
三维姿态角高精度测量装置
三维姿态角测量
角度测量装置
二维自准直仪
滚转角
俯仰角
偏摆角
标定
人体三维姿态传感检测方法研究
人体姿态
肢体向量
三维
传感
检测
内容分析
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期刊文献
内容分析
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相关文献总数
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(/年)
文献信息
篇名
融合激光三维探测与IMU姿态角实时矫正的喷雾靶标检测
来源期刊
农业工程学报
学科
农学
关键词
农业机械
喷雾
传感器
惯性测量单元
姿态角偏移矫正
三维重构
年,卷(期)
2017,(15)
所属期刊栏目
农业装备工程与机械化
研究方向
页码范围
88-97
页数
10页
分类号
S491
字数
8399字
语种
中文
DOI
10.11975/j.issn.1002-6819.2017.15.011
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
李宁
江苏大学电气信息工程学院
29
219
8.0
13.0
2
刘慧
江苏大学电气信息工程学院
63
790
16.0
25.0
3
沈跃
江苏大学电气信息工程学院
49
502
14.0
20.0
4
徐慧
江苏大学电气信息工程学院
14
110
6.0
10.0
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
引文网络
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共引文献
(364)
参考文献
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节点文献
引证文献
(7)
同被引文献
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二级引证文献
(5)
1986(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1992(2)
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1994(2)
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引证文献(3)
二级引证文献(3)
2020(4)
引证文献(2)
二级引证文献(2)
研究主题发展历程
节点文献
农业机械
喷雾
传感器
惯性测量单元
姿态角偏移矫正
三维重构
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
农业工程学报
主办单位:
中国农业工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
1002-6819
CN:
11-2047/S
开本:
大16开
出版地:
北京朝阳区麦子店街41号
邮发代号:
18-57
创刊时间:
1985
语种:
chi
出版文献量(篇)
16403
总下载数(次)
36
总被引数(次)
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