高速机器人的分数阶终端滑模跟踪控制

• 作者: 刘海涛 刘焕牢 田雪虹
• 来源期刊: 装备制造技术
• 学科: 工学
• 关键词: 分数阶 终端滑模控制 有限时间 抖振 机器人
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 装备运行管理
• 页码范围: 153-156,194
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2798字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-545X.2018.02.048

摘要

针对整数阶终端滑模控制存在的抖振问题,提出了基于分数阶的终端滑模控制策略,并应用到高速工业机器人的轨迹跟踪控制.该方法在传统终端滑模控制的基础上引入了分数阶项,利用滑模分数阶系统的特性,缓慢地传递系统的能量,从而有效地削减抖振.通过理论分析得出:所提出的分数阶终端滑模控制系统不但能有效地削减抖振而且能在有限时间内收敛,因此具有快速的响应特性、较高的鲁棒性和较高的跟踪精度.通过仿真说明了该方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘海涛	广东海洋大学机械与动力工程学院	28	66	4.0	5.0
2	刘焕牢	广东海洋大学机械与动力工程学院	26	105	5.0	9.0
3	田雪虹	广东海洋大学机械与动力工程学院	11	15	2.0	3.0