基于激光传感器定位的非完整AGV导引控制

• 作者: 杨素珍
• 来源期刊: 集美大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自动导向车 导引控制 路径跟随 定位 激光传感器
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 船舶与机械工程
• 页码范围: 373-377
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2127字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19715/j.jmuzr.2018.05.009

摘要

针对非完整AGV(automatic guided vehicle)复杂非线性系统的高精度自由路径导引控制问题,提出一种基于激光传感器定位的路径跟随控制方法.首先在Serret-Frenet框架下建立AGV路径跟随运动学误差模型;然后基于Lyapunov直接法设计渐进稳定路径跟随控制器,解决AGV非完整约束控制的困难.最后采用多点激光反馈三角测量方法,实现AGV的精确实时定位.仿真结果表明,该控制器能够快速消除路径跟随误差,AGV系统运行平稳,能够精确跟随规定路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨素珍	漳州职业技术学院机械工程学院	10	9	2.0	2.0