水下张力腿平台液压驱动系统建模及控制研究

• 作者: 夏英凯 徐侃 徐国华 赵寅
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 地球科学
• 关键词: 水下张力腿平台 液压驱动系统 关节空间驱动建模 自适应反演滑模控制
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 海洋工程
• 页码范围: 63-72
• 页数: 10页
• 分类号: P732
• 字数: 5050字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2018.07.012

摘要

本文针对一种新型水下张力腿平台的液压驱动系统,开展了建模和控制技术研究.首先,介绍水下张力腿平台及液压驱动系统的功能及组成;其次,基于液压系统动力学模型和水下张力腿平台动力学模型,建立了包含综合不确定性且上界未知的关节空间驱动控制模型;再次,结合液压驱动系统控制要求及系统动力学模型特性,完成了自适应反演滑模控制器设计;最后,利用仿真工具,对本文研究内容的有效性进行验证.仿真结果表明,自适应反演滑模控制器的稳态精度高,抗干扰能力强,适用于液压驱动系统速度控制.该结果证明了本文的建模及控制技术研究合理且有效,为水下张力腿平台的有效控制奠定了基础,且可为同类产品的研究提供借鉴.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐国华	华中科技大学船舶与海洋工程学院	91	589	12.0	18.0
2	夏英凯	华中科技大学船舶与海洋工程学院	3	0	0.0	0.0
3	徐侃		1	0	0.0	0.0
4	赵寅		1	0	0.0	0.0