双马达回转同步驱动系统建模与控制研究

• 作者: 倪敬 刘湘琪 朱泽飞 蒙臻
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 双液压马达回转驱动模型 迭代学习控制算法(ILC) IL-PID 同步控制 电液伺服驱动
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 页码范围: 469-474,496
• 页数: 7页
• 分类号: TG156
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004132X.2015.04.008

摘要

针对双液压马达回转高性能同步驱动问题，引入无阻尼行星系齿轮传动弹性动力学理论，基于双液压马达回转运动特性建立了系统非线性动力学模型；针对回转系统跟踪性能和同步性能要求，引入迭代学习控制算法(ILC)，提出了结合离散化 PID 控制器结构的 IL-PID 同步控制策略。该控制策略基于“等同式”同步控制原理，在各单通道内部采用独立的离散化 PID 控制实现系统跟踪性能，在多通道间采用基于闭环 D 型学习律的 IL 控制实现系统同步性能。在五自由度液压伺服机械手上的实际应用结果表明，该控制策略相比于传统的 PID 控制具有较好的跟踪性能和同步驱动性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	倪敬		79	220	7.0	10.0
2	刘湘琪		4	27	4.0	4.0
6	蒙臻		3	14	2.0	3.0
7	朱泽飞		13	29	3.0	5.0