基于多传感器的AGV定位误差校正方法研究

• 作者: 曲立国 邓亚颂
• 来源期刊: 中北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自动导引运输车 QR码技术 定位导航 误差补偿
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 电子与电子信息
• 页码范围: 780-785,799
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2710字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3193.2018.06.023

摘要

针对自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统中定位误差问题,基于一种快速响应(Quick Response,QR)码地标系统和新的编码器安装方法,提出了一种视觉定标方法和S形曲线修正算法.视觉定标方法通过QR码内嵌入标签号和位置信息,利用相机识别到QR码后,提取QR码特征点在网络中的位置,通过计算当前QR码与AGV之间的位置偏差和姿态对AGV校正.S形曲线修正算法通过左右编码器记录的路程差对AGV进行位置偏差校正.结果表明,本文将以上两种方法组合使用,补偿了编码器大角度范围变化下积累的误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曲立国	安徽师范大学物理与电子信息学院	6	18	3.0	4.0
2	邓亚颂	安徽师范大学物理与电子信息学院	1	8	1.0	1.0