一种基于三维建图和虚拟现实的人机交互系统

• 作者: 卢惠民 张辉 王盼 肖军浩
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 人机交互 救援机器人 三维建图 虚拟现实 3D-NDT地图 沉浸感
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1975-1982
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2017.0810

摘要

以提高人机共融水平为目的,以救援机器人为背景,提出并实现基于三维建图和虚拟现实(VR)技术的人机交互系统.在该系统中,救援机器人基于多线激光雷达和惯性测量单元(IMU)实时构建环境的三维点云地图,并将建图结果增量式地表示为3D-NDT地图,实时传输至操作台的虚拟现实系统中可视化;同时,操作人员利用虚拟现实系统的交互设备生成机器人的控制指令,控制机器人运动,构成一个完整的人在回路的人机交互系统.该系统在将机器人环境实时在虚拟现实中可视化的基础匕,可以给操作人员以极强的沉浸感,有利于操作人员更直接地理解机器人所处环境.此外,该系统作为一种新的人机交互方式,为提高人与机器人的自然交互水平提供了新思路,对促进人机交互技术的发展具有重要意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张辉	国防科技大学智能科学学院	38	554	13.0	22.0
2	卢惠民	国防科技大学智能科学学院	19	318	10.0	17.0
3	肖军浩	国防科技大学智能科学学院	8	41	3.0	6.0
4	王盼	国防科技大学智能科学学院	1	13	1.0	1.0