应用改进蚁群算法的月壤采样试验机构运动学优化

• 作者: 吴小勇 吴经纬 谢志江
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 采样封装 并联机构 运动学正解 蚁群算法
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 机械·材料
• 页码范围: 42-48
• 页数: 7页
• 分类号: TH13
• 字数: 4571字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2018.09.007

摘要

为了使探月工程采样封装模拟试验能得到更加准确的数据,需要对试验装置3-UPS/PU的控制非常精确,因此针对该机构提出了一种精度很高的运动学正解算法,将求解正解方程组转化为求解最小值问题,推导出可用于求解运动学正解的蚁群算法模型,并针对连续蚁群算法存在的缺陷进行了改进.运用该算法计算了3-UPS/PU的运动学正解,并同传统Newton-Raphson做了对比,证明该算法不受初值的影响,并且有良好的全局寻优能力和较高的精度,是一种具有高精度的能高速求解机构运动学正解的高效方法,对实验的顺利进行有一定的指导作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢志江	重庆大学机械传动国家重点实验室	159	1375	19.0	29.0
2	吴小勇	重庆大学机械传动国家重点实验室	16	70	5.0	8.0
3	吴经纬	重庆大学机械传动国家重点实验室	2	1	1.0	1.0