基于自适应鲁棒控制算法的硬岩隧道掘进机水平方向轨迹纠偏控制

• 作者: 刘之涛 廖建峰 苏宏业 邵诚俊
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 敞开式硬岩隧道掘进机 动力学模型 轨迹纠偏 自适应鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 特邀专栏
• 页码范围: 113-119
• 页数: 7页
• 分类号: TG156
• 字数: 4467字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2018.01.113

摘要

硬岩隧道掘进机在施工过程中掘进轨迹与施工设定轴线无法时刻保持一致,需要轨迹纠偏控制来实现施工的顺利进行.敞开式硬岩隧道掘进机可通过调节左右推进油缸推力对装备的水平方向位姿进行调节.对掘进装备的主驱动-推进-撑靴多系统进行运动学分析和动力学建模,得到掘进机的水平方向纠偏调向模型.为解决模型中的参数不确定项和不确定非线性项,利用自适应鲁棒控制策略设计轨迹纠偏控制器,通过仿真结果可知,设计的控制器能快速、平滑且精确地进行纠偏调控.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏宏业	浙江大学工业控制技术国家重点实验室	105	1588	24.0	33.0
2	刘之涛	浙江大学工业控制技术国家重点实验室	3	14	3.0	3.0
3	廖建峰	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	2	5	2.0	2.0
4	邵诚俊	浙江大学工业控制技术国家重点实验室	2	7	2.0	2.0