仿驾驶员多目标决策自适应巡航鲁棒控制

• 作者: 李庆 章军辉 陈大鹏
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 交通运输
• 关键词: 半自动驾驶 自适应巡航控制 模型预测控制 松弛向量 跟驰习惯
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 页码范围: 769-777
• 页数: 9页
• 分类号: U461.91
• 字数: 5391字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2017.70585

摘要

针对目前市场上自适应巡航(adaptive cruise control,ACC)用户使用率低与驾乘人员接受度差的问题,发展了一种多目标自适应巡航控制算法,基于模型预测控制(model predictive control,MPC)理论,综合协调动态追踪性、燃油经济性、驾乘舒适性以及跟车安全性四项存在着一定冲突的控制目标,采用二次型性能指标以及线性不等式约束的形式,将纵向期望加速度决策问题转化成带约束的在线二次规划问题.引入误差修正项,建立闭环反馈校正机制,以补偿模型失配带来的预测误差,同时采用松弛向量法扩展求解可行域,规避了硬约束下二次规划非可行解问题.进一步,各工况下所强化的性能指标与约束空间不同,采用性能指标权重微校与约束空间边界松弛的策略,设计出3种工作模式ACC,以适应熟练驾驶群体的跟驰习惯.仿真结果表明,前车组合工况下,多模式多目标ACC控制能够实现各工作模式之间的无缝切换,并实现良好的期望跟车目的,从而增强ACC系统对复杂道路交通环境的适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈大鹏	中国科学院微电子研究所	79	466	10.0	17.0