形状记忆合金丝驱动的柔性机械臂建模与实验

• 作者: 兰博文 刘凯 王扬威 赵东标
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 章鱼腕 形状记忆合金(SMA)丝 弯曲性能
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 628-634,673
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 字数: 3738字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2018.04.003

摘要

针对传统机械臂在水下特殊环境中柔性不能满足应用需求的问题,在分析章鱼腕生物学肌肉组织结构的基础上,设计形状记忆合金(SMA)丝驱动的柔性机械臂.建立柔性机械臂的力学模型、SMA丝的热力学模型和本构模型.通过实验研究不同驱动电压和脉宽调制(PWM)方波的占空比对 SMA丝电阻和柔性机械臂弯曲角度的影响.实验结果表明,柔性机械臂能够实现连续的柔性弯曲运动,最大弯曲角度为60°,驱动电压、PWM占空比、SMA电阻和柔性机械臂弯曲角度关系的实验结果与理论分析结果吻合较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘凯	南京航空航天大学机电学院	77	385	10.0	16.0
2	赵东标	南京航空航天大学机电学院	161	1433	20.0	28.0
3	王扬威	南京航空航天大学机电学院	17	50	5.0	6.0
4	兰博文	南京航空航天大学机电学院	3	10	2.0	3.0