气压驱动仿生柔性机械臂的设计

• 作者: 于有河 李建 周燕 张钊萁
• 来源期刊: 机电信息
• 关键词: 仿生机器人 柔性机械臂 气动机械手爪
• 年，卷（期）: 2022,（17）
• 所属期刊栏目: 电气工程与自动化
• 页码范围: 23-26
• 页数: 3页
• 分类号: TH122,TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2022.17.006

摘要

多自由度柔性机器人凭借其优越的安全性与灵活性逐渐进入现代化的工业生产与人类生活中，其主要结构常由柔性材料构成。现提出了一种气压驱动仿生柔性机械臂的设计，不同于常见的柔性机器人，其采用多关节构造，不同关节间采用不同方向的铰链布局，以此实现机械臂在不同方向的弯曲运动；多关节间的协调变形可以实现机械臂的伸缩运动。驱动部分采用电磁阀控制的气缸，利用气体的可压缩性实现部分柔性。机械臂末端安装气动机械手爪，从而使其能够实现物体的安全抓取。