柔性物料提升机不确定鲁棒控制及振动抑制

• 作者: 朱畅 王志刚 郝志强 郭宇飞
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 物料提升机 柔性臂 参数不确定 奇异摄动 鲁棒控制 振动抑制
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 机械与控制工程
• 页码范围: 84-89
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.180515

摘要

以柔性臂式物料提升机为对象,研究了其惯性参数不确定情况下的鲁棒位置控制和柔性振动主动抑制.利用拉格朗日-假设模态法建立其刚柔耦合模型,针对刚柔耦合系统强非线性的特点,基于奇异摄动法,将系统降阶为快、慢双时间尺度子系统,快变子系统表征机械臂柔性振动,采用最优控制主动抑制;慢变子系统表征机械臂刚性运动,考虑到提升机末端负载变化会给系统参数带来不确定性,采用非奇异终端神经滑模控制.计算结果表明:所设计控制器不仅能保证柔性臂式物料提升机位置的精确控制,对末端负载变化有较强的鲁棒性,而且能实现对柔性振动的快速抑制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王志刚	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	122	964	17.0	23.0
2	郭宇飞	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	6	3	1.0	1.0
3	郝志强	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	6	4	1.0	2.0
4	朱畅	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	2	2	1.0	1.0