液压挖掘机轨迹规划及运动仿真

• 作者: 周俊静 殷晨波 胡海浪 贾文华
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 液压挖掘机 工作装置 轨迹规划 运动仿真
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 117-120,126
• 页数: 5页
• 分类号: TU621|TP391.9
• 字数: 2877字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2018.02.032

摘要

运用D-H(denavit-hartenberg)矩阵法对液压挖掘机工作装置进行正、逆运动学分析,得出挖掘机驱动机构空间、关节空间以及铲斗位姿空间的关系.运用Robotics Toolbox建立挖掘机工作装置运动学仿真模型并进行点到点轨迹规化和运动学仿真,得出动臂关节、斗杆关节和铲斗关节角度以及铲斗末端位姿随时间的变化,再通过逆运动学求解出液压油缸的位置.检验了该型号挖掘机作业空间和各杆件运动参数的合理性,为挖掘机运动仿真提供了一种简便的方法,并为挖掘机的自主挖掘研究奠定了运动学基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	殷晨波	南京工业大学车辆与工程机械研究所	208	1210	16.0	23.0
2	贾文华		47	143	6.0	10.0
3	周俊静	南京工业大学车辆与工程机械研究所	9	23	3.0	4.0
4	胡海浪	南京工业大学车辆与工程机械研究所	1	3	1.0	1.0