准确定位物体位置的柔性触须传感器

• 作者: 冷明鑫 宋爱国
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性触须 传感器 结构优化 定位方法
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 传感器技术
• 页码范围: 118-126
• 页数: 9页
• 分类号: TP212|TH7
• 语种: 中文
• DOI: 10.19650/j.cnki.cjsi.j1702606

摘要

柔性触须传感器是触觉传感器的一种,是对动物触须功能的仿生设计,具有应用范围广、限制小、准确度高等特点,近几年得到机器人研究者的普遍关注.利用霍尔元件和触点传感器作为检测单元,通过对传感器结构的优化设计和对柔性触须的受力分析,提出了一种仿生柔性触须传感器的设计方法,并推导了柔性触须传感器的定位方法,实现了对接触物体三维位置的准确定位.该触须传感器结构简单,便于调节和安装.经实验验证,其线性性、重复性等静态特性优异,位移定位误差＜1 mm,角度误差＜5°,位移分辨率和角度分辨率分别可达到0.1 mm和1°,能够准确定位多种触碰状态下的物体位置,可用于遥操作机械臂等需要准确定位物体位置或精密操作的执行器末端.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国		404	4720	32.0	46.0
2	冷明鑫		5	9	2.0	2.0