液压凿装机工作空间分析与孔序规划

• 作者: 吴卫东 王斯特
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 运动学分析 工作空间 孔序规划 液压凿装机
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 数字信号处理
• 页码范围: 22-25
• 页数: 4页
• 分类号: TD421.4
• 字数: 2065字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2018.10.007

摘要

为确定液压凿装机的作业范围,布置断面导向孔并进行孔序规划,将其掘进臂作为5自由度机器人,采用D-H方法建立了掘进臂各构件间相对位姿关系的运动学模型,应用齐次变换法求解得到钎头的坐标方程,并求解了破碎锤垂直于断面凿岩的运动学逆解.采用蒙特卡洛法得到其空间位置坐标,投影到巷道断面得到其作业覆盖面点云图.利用模拟退火算法求解得到了导向孔间距分别为330mm和250mm时最佳工作断面的最优孔序.结果表明,此液压凿装机最大适用断面为宽4.2m、高4.1m的圆弧形断面;最佳工作断面为宽2.3m、高2.5m的圆弧形断面,采用纵向移动从左往右方式凿岩可较大提高掘进效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴卫东	黑龙江科技大学机械工程学院	46	210	7.0	12.0
2	王斯特	黑龙江科技大学机械工程学院	3	0	0.0	0.0