仿蜘蛛救援机械臂结构设计与研究

• 作者: 杨昆明
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生设计 动力学模型 神经网络控制
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 机械·材料
• 页码范围: 88-93
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 2801字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2018.08.014

摘要

针对非结构化环境下的救援任务,结合生物界蜘蛛腿部的运动特性,设计了一种仿蜘蛛式救援机械臂.基于机构学数学基础的拉格朗日方程求解救援机械臂的动力学模型.鉴于救援机器人的实时性、自适应等特性,分析径向基函数神经网络的控制策略,提出基于径向基函数神经网络救援机械臂的控制策略.采用径向基三层前向网络设计救援机器人的控制方案,重点探讨了救援机器人单关节的神经网络控制方法,并对其进行Matlab仿真.结果表明:所设计的控制方法可实现救援机械臂的自适应性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨昆明		7	12	2.0	2.0