基于蒙特卡洛法的水力破拆机械臂工作空间分析

• 作者: 刘文洁 彭见辉 殷素峰 赵天婵
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 工作空间 蒙特卡洛法 MATLAB
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 47-49,151
• 页数: 4页
• 分类号: TH16
• 字数: 2393字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2018.04.015

摘要

以D-H法则建立了各连杆运动学方程,在Robotics Toolbox中仿真了机械臂从初始位姿至水平破拆位姿的过程,验证了D-H参数及运动学方程的正确性,并在MATLAB中以蒙特卡洛法完成了对喷枪工作空间的求解,得到了喷枪的工作空间及横向、纵向、最大作业深度等主要参数,为机械臂的运动控制和轨迹规划提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	殷素峰	东莞理工学院城市学院	20	21	3.0	3.0
2	赵天婵	东莞理工学院城市学院	14	21	2.0	4.0
3	彭见辉	东莞理工学院城市学院	11	12	2.0	3.0
4	刘文洁	东莞理工学院城市学院	3	2	1.0	1.0