基于蒙特卡洛法的空间机器人工作空间计算

• 作者: 孙汉旭 李保丰 贾庆轩 陈钢
• 来源期刊: 航天器工程
• 关键词: 空间机器人 工作空间 蒙特卡洛法 虚拟机械臂 仿真
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 79-85
• 分类号: V447|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-8748.2011.04.016

摘要

工作空间是衡量机器人工作能力的一个重要运动学指标。由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间分析比地面机器人复杂得多。文章采用数值方法,即蒙特卡洛法分析空间机器人的工作空间。首先,采用虚拟机械臂（VM）建模方法建立空间机器人位置级运动学模型,并推导出了基座位姿固定、自由飞行、自由漂浮三种模式下的位置级运动学方程;然后,提出了采用蒙特卡洛法分析空间机器人工作空间的新方法,总结了此方法分析空间机器人工作空间的主要步骤;最后,以平面三自由度空间机器人为例,求解其在自由飞行模式下的工作空间,以空间三自由度空间机器人为例,求解其在自由漂浮模式下的工作空间。仿真试验结果表明：用文章提出的方法分析空间机器人工作空间准确迅速,解决了多自由度空间机器人工作空间难分析的问题。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	陈钢	北京邮电大学自动化学院	41	579	11.0	23.0
4	李保丰	北京邮电大学自动化学院	1	113	1.0	1.0