人机协作中人的动作终点预测

• 作者: 刘嘉蕾 胡澜晓 陈友东
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 人机协作(HRC) 终点预测 伸及动作 长短时记忆(LSTM) 意图识别
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 页码范围: 35-43
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 8005字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2018.0256

摘要

为实现安全高效的人机协作(HRC),需要机器人及时对人的动作做出预测,从而积极主动地辅助人工作.为解决在HRC装配场景中机器人对人的动作终点预测问题,提出了一种基于长短时记忆(LSTM)网络的动作终点预测方法.在训练阶段,用人的动作序列与对应的动作终点组成的样本训练LSTM网络,构建动作序列与动作终点之间的映射.在应用阶段,根据人的动作的初始部分对动作终点提前做出预测.通过在装配场景中,对人抓取工具或零件的动作终点进行预测,验证了所提方法的有效性.在观测到50％的动作片段时,预测准确率达到80％以上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈友东	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	49	916	15.0	30.0
2	胡澜晓	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	3	2	1.0	1.0
3	刘嘉蕾	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	3	7	1.0	2.0