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摘要:
考虑到ROS SLAM构建的地图只能描述环境的二维信息,三维点云图像只能描述物体独立的三维信息等特点,本文融合了ROS SLAM的Gmapping算法构建的室内二维地图与物体的三维点云图像信息,提出了一种复合坐标定位系统.首先对不同室内进行分类,进行一维坐标的标定,其次通过对Gmapping算法构建好的地图等进行二三维坐标标定,再结合空间信息构成外部坐标系φ,最后通过对采集到的物体三维点云坐标进行仿射运算获得物体基于外部坐标三维坐标,结合一维坐标,对物体进行复合四维坐标定位.整个定位实验数据表明,物体室内的位置平均测量误差只有4.2 cm,其定位精度比起常见的超声波与红外线定位系统提高6.7%,比基于蓝牙角度测量的定位系统定位精度提高20%,比超宽带定位系统提高72%.物体定位误差小,定位精准.
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内容分析
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文献信息
篇名 基于ROS与三维点云图像的室内物体精准定位
来源期刊 液晶与显示 学科 工学
关键词 ROS SLAM 激光雷达 三维点云图像 Gmapping 物体定位
年,卷(期) 2019,(6) 所属期刊栏目 图像处理
研究方向 页码范围 598-604
页数 7页 分类号 TP391|TH753
字数 3916字 语种 中文
DOI 10.3788/YJYXS20193406.0598
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 朴燕 长春理工大学电子信息工程学院 44 138 6.0 11.0
2 于洋 长春理工大学电子信息工程学院 9 7 2.0 2.0
3 佀同岭 长春理工大学电子信息工程学院 2 4 1.0 2.0
4 倪焱 长春理工大学电子信息工程学院 1 0 0.0 0.0
传播情况
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引文网络
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二级参考文献  (62)
共引文献  (57)
参考文献  (11)
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引证文献  (0)
同被引文献  (0)
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研究主题发展历程
节点文献
ROS SLAM
激光雷达
三维点云图像
Gmapping
物体定位
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
液晶与显示
月刊
1007-2780
22-1259/O4
大16开
长春市东南湖大路3888号
12-203
1986
chi
出版文献量(篇)
3141
总下载数(次)
7
总被引数(次)
21631
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
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