面向室内环境的主动视觉即时定位与 地图构建系统

• 作者: 孙增鹏 王宏民 赵晓光 边疆
• 来源期刊: 厦门大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 计算机视觉 障碍物检测 避障 行人检测 地图构建
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 429-435
• 页数: 7页
• 分类号: TP181
• 字数: 4224字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6043/j.issn.0438-0479.201810008

摘要

提出了一个主动视觉即时定位与地图构建(SLAM)系统,能够避开障碍物,预测行人运动方向并且躲避行人,同时能够在未知环境中获得有效路径和进行稀疏三维点云地图构建.该系统由机器人平台、RGB-D摄像机和双目摄像机构成.RGB-D摄像机基于RGB-D上半身探测器进行行人检测与跟踪,同时使用RGB-D摄像机进行三维地图构建.双目摄像机通过获取深度信息寻找可通行路径.该系统实现了主动地图构建并且避免了由传统方法构建的静态地图包含行人的情况.实验验证了该系统的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵晓光	中国科学院自动化研究所	36	554	12.0	22.0
2	王宏民	哈尔滨理工大学自动化学院	22	53	4.0	6.0
3	边疆	中国科学院自动化研究所	7	25	2.0	5.0
4	孙增鹏	哈尔滨理工大学自动化学院	1	1	1.0	1.0