基于假设模态法的柔性机械臂瞬时变形响应分析

• 作者: 高强
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 假设模态法 瞬态响应 简支梁模态
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 理论创新
• 页码范围: 65-67
• 页数: 3页
• 分类号: TP20
• 字数: 1533字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2019.12.065

摘要

柔性机械臂具有柔韧性强、速度快和能耗低优点,因此被广泛应用于机械工程和航空航天领域.采用简支梁模态法建立了双连杆机械臂动力学模型,分析假设模态方法(Assumed mode method)计算瞬态变形响应的能力,将连杆变形的假设模态方法与绝对节点坐标法(Absolute nodal coordinate formulation)进行比较.结果表明,两种方法得到的点轨迹曲线基本一致,假设模态法对机械臂端点位移的预测精度更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高强	青岛大学自动化学院	7	31	3.0	5.0