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柔性机械臂试探前行的碰撞响应控制策略
柔性机械臂试探前行的碰撞响应控制策略
作者:
倪风雷
党进
刘业超
刘宏
原文服务方:
西安交通大学学报
机械臂
碰撞
响应策略
阻抗控制
摘要:
针对柔性机械臂在碰撞过程中的安全问题,仿照人类在黑暗环境中摸索前进的行为提出了一种试探前行的安全碰撞响应控制策略.控制器采用变刚度阻抗控制策略,先根据碰撞对象来调节系统刚度,以实现与被撞对象的软接触,然后控制器以当前位置为起点进行试探运动,若通过上一次碰撞点且无碰撞发生时,控制器恢复高刚度阻抗控制方式,以较高的精度到达目标位置.为了验证提出的控制策略,在4自由度机械臂上进行了碰撞试验,结果表明,该控制策略在无碰撞时具有良好的位置跟踪性能,在发生碰撞时能够有效地保护机械臂本体及被撞对象,从而克服了传统控制策略在碰撞时中止任务的缺点.因此,提出的控制策略是有效可行的.
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文献信息
篇名
柔性机械臂试探前行的碰撞响应控制策略
来源期刊
西安交通大学学报
学科
关键词
机械臂
碰撞
响应策略
阻抗控制
年,卷(期)
2011,(9)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
21-27
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分类号
TP24
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语种
中文
DOI
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刘宏
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党进
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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倪风雷
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
37
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刘业超
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
14
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碰撞
响应策略
阻抗控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
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期刊影响力
西安交通大学学报
主办单位:
西安交通大学
出版周期:
月刊
ISSN:
0253-987X
CN:
61-1069/T
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1960-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
7020
总下载数(次)
0
总被引数(次)
81310
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