失重环境下可控柔性臂的模态特性

• 作者: 孙汉旭 褚明 贾庆轩
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 失重 可控柔性臂 状态反馈约束 边界条件 复模态
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 568-573
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.06.015

摘要

在非重力场中,考虑控制器动态反馈的影响,对存在控制器定位约束的柔性臂系统进行动力分析,研究其在相对平衡位置的模态特性.以具有柔性关节和弹性臂杆的可控柔性臂为研究对象,分析了控制器作用下的反馈约束特性,将控制器位置和速度增益引入力边界条件,得到了耦合控制器参量的模态特征方程,证明了反馈约束的存在使得系统特征频率为复频率,且模态主振型足复变函数.通过数值仿真,明确了可控柔性臂的模态特性与控制器增益之间的关系,得到了不同于经典振动理论的结论.设计了可控柔性臂的仿失重实验平台,试验模态结果证明了理论分析的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	褚明	北京邮电大学自动化学院	17	197	8.0	13.0