基于刚柔自动切换驱动器的仿真研究

• 作者: 崔泽 邱国文
• 来源期刊: 系统仿真技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性驱动 变刚度驱动器 仿真分析
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 论文交流
• 页码范围: 93-98,106
• 页数: 7页
• 分类号: TP249
• 字数: 2755字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1964.2019.02.003

摘要

变刚度柔性驱动器对提高机器人的安全性具有重要意义.以自行研制的刚柔自动切换驱动器为研究对象,使用RecurDyn软件进行仿真研究,确定了主电机和辅助电机的耦合关系和刚度调节机构的运动情况;对驱动器的输出轴可偏转角度进行仿真分析,确定其合适的可偏转角度范围,并结合Matlab分析出驱动器能够提供的柔性范围.通过仿真分析,验证了该驱动器的刚柔切换特性,具有良好机械柔性,可以有效地减弱冲击.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔泽	上海大学机电工程与自动化学院	21	172	5.0	13.0
2	邱国文	上海大学机电工程与自动化学院	3	2	1.0	1.0