联合动力学与运动学的汽车状态估计

• 作者: 肖川
• 来源期刊: 山东交通学院学报
• 关键词: 汽车状态估计 动力学模型 运动学模型 SSRCKF CKF
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 7-13,37
• 页数: 8页
• 分类号: U461.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-0032.2019.04.002

摘要

为了准确估计汽车的横向速度,利用七自由度汽车动力学模型、汽车运动学方程和Duoff非线性轮胎模型,建立包含噪声统计特性的汽车离散化动力学和运动学方程,提出2种方程联合的汽车状态联合估计算法.基于球面单形径向容积卡尔曼滤波(spherical simplex-radial cubature kalman filter,SSRCKF)和汽车动力学方程估计汽车的纵向速度和横向速度,以该纵向速度为量测输入,用容积卡尔曼滤波(cubature kalman filter,CKF)和运动学方程更精确地估计汽车的横向速度.利用CarSim及MATLAB/Simulink建立估计算法模型,并验证联合估计算法的有效性.该联合估计算法在双移线工况中横向速度的估计精度较SSRCKF提高了4.73％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖川	长安大学汽车学院	1	1	1.0	1.0