并联六自由度机构运动学与动力学标定对比

• 作者: 王骥 皮阳军 胡玉梅
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联六自由度机构 结构参数 标定方法 标定精度 关节空间 动力学标定 运动学标定
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 页码范围: 1422-1426
• 页数: 5页
• 分类号: TH39
• 字数: 2487字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201307047

摘要

为了研究并联六自由度机构不同标定方法的适用性，依据运动学标定和动力学标定，分别建立了并联六自由度机构的标定模型，并通过数值仿真对标定效果进行对比分析。结果表明：运动学标定方法对提高机构运动正解精度更为有效，正解误差比动力学标定的结果小4．9％，有利于传统的基于关节空间的并联机构控制策略；动力学标定方法对提高机构动力学模型精度更为有效，关节驱动力误差比运动学标定的结果小5～25 N，更适合基于工作空间的并联机构控制策略。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡玉梅	重庆大学机械传动国家重点实验室	66	702	15.0	23.0
2	王骥	重庆大学机械传动国家重点实验室	4	31	3.0	4.0
3	皮阳军	重庆大学机械传动国家重点实验室	8	35	3.0	5.0