果树重建与果实识别方法在采摘场景中的应用

• 作者: 何宇 刘洒 杨长辉 熊龙烨 王卓
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 点云 泊松曲面重建算法 三维重建 分割识别
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 153-156
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 2764字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2019)08-0153-04

摘要

为了实现柑橘采摘机器人的精准采摘,以及在采摘过程中为避障路径规划提供有效的指导,提出了一种自然场景下柑橘树三维重建与成熟柑橘识别的方法.利用Kinect v2获取柑橘树的彩色图像和深度图像并通过深度阈值分割的方法去除背景;通过彩色图像和深度图像配准得到点云,并通过统计滤波器中的Kd-Tree算法进行离群噪声点去除,利用ICP算法对其进行迭代融合,对融合后的点云,采用泊松曲面重建算法对柑橘树进行三维重建;通过结合成熟柑橘的颜色特征信息在不同的颜色空间下对其进行分割识别.实验结果表明:所研究的方法对柑橘树重建精度达到94.83％,对成熟柑橘的识别率达到94.72％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨长辉	重庆理工大学机械工程学院	33	100	7.0	7.0
3	刘洒	重庆理工大学机械工程学院	9	17	2.0	4.0
6	王卓	重庆理工大学机械工程学院	7	10	2.0	3.0
7	熊龙烨	重庆理工大学机械工程学院	11	17	2.0	3.0
8	何宇	重庆理工大学机械工程学院	9	19	2.0	4.0