双连杆Acrobot的最优控制

• 作者: 张志东 张志飞 欧国东 陈莉
• 来源期刊: 湖南理工学院学报（自然科学版）
• 关键词: Acrobot 最优控制 非光滑Lyapunov函数 拉萨尔不变原理 性能指标
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 4-10
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

主要研究欠驱动机器人Acrobot的最优控制,讨论控制有无约束两种情形下时间三类性能指标的最优控制问题.首先引进一种非线性等价变换,将系统转换为另一种易于设计控制律的形式,然后由极小值原理建立了最优控制律.在证明了双连杆最优控制律是一种非奇异控制后,利用拉萨尔定理分析最优控制律下的不变集.控制策略是使用最优控制律驱动系统运动至不变集邻域,该邻域满足可线性化条件时,线性化系统并用线性最优控制律进行控制.切换控制的全局稳定性由非光滑Lyapunov控制函数保证.最后给出了一类性能指标下的仿真结果,并与相关研究结果进行了对比,验证了该方法的有效性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张志飞	佛山科学技术学院自动化学院	22	43	4.0	5.0
2	张志东		3	1	1.0	1.0
3	欧国东		4	6	1.0	2.0
4	陈莉		1	0	0.0	0.0