双连杆Acrobot机器臂的最优控制器设计

• 作者: 张志飞 曾凡智 章兢
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: Acrobot 拉萨尔原理 板板控制律 性能指标
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 控制系统与自动化装置
• 页码范围: 1-4,9
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.201804001

摘要

研究欠驱动机器人Acrobot的最优控制,基于时间最短与控制量均衡性能指标的最优控制问题.首先运用最优控制原理得到了摇起区的最优控制律,当摇起区控制律进入吸引区时,采用切换控制使系统稳定在平衡顶点.使用拉萨尔定理分析最优控制律下局部稳定性,利用开关定理分析了切换控制下的全局稳定性.建立了力矩无约束条件下连续控制律与力矩受限开关控制律之间关系.文末给出了一个仿真实例,与相关研究结果进行了对比.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章兢	湖南大学电气与信息工程学院	250	2846	28.0	42.0
2	曾凡智	佛山科学技术学院电子与信息工程学院	62	309	11.0	14.0
3	张志飞	佛山科学技术学院自动化学院	22	43	4.0	5.0