二级倒立摆最优控制器的设计与实现

• 作者: 吕开东 李新飞 王玉坤
• 来源期刊: 弹箭与制导学报
• 关键词: 二级倒立摆 拉格朗日方程 最优控制 加权阵
• 年，卷（期）: 2005,（4）
• 所属期刊栏目: 导弹与制导技术(6)
• 页码范围: 855-859
• 页数: 5页
• 分类号: TP211+.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9728.2005.04.276

摘要

建立了一套完整的二级倒立摆的实物系统.使用力学分析中的拉格朗日方程完成了二级倒立摆系统的数学建模.基于LQR方法对此二级倒立摆系统设计了一个最优控制器,并给出了一种选择加权阵Q和R的经验方法.在Simulink环境下完成了二级倒立摆控制系统的仿真,并成功实现了二级倒立摆的长时间稳定控制.结果表明:二级倒立摆控制器的设计是成功的,它对外部干扰及建模未考虑因素都有较强鲁棒稳定性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王玉坤	哈尔滨工程大学自动化学院	5	6	2.0	2.0
2	李新飞	哈尔滨工程大学自动化学院	31	143	7.0	10.0
3	吕开东	哈尔滨工程大学自动化学院	20	99	6.0	9.0