一级倒立摆系统设计与LQR最优控制仿真

• 作者: 刘凯
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 倒立摆 数学建模 LQR 仿真
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 科研论坛
• 页码范围: 10-13
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0682.2012.03.003

摘要

应用Lagrange力学,对一级倒立摆系统进行数学建模,得出了状态空间方程；设计了一级可控倒立摆系统,并对系统进行了性能分析；设计了直线一级倒立摆的LQR控制器,通过仿真和实验证明,LQR实时控制效果好,保证了系统具有良好的稳定性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘凯		17	94	5.0	9.0