二级倒立摆系统模型建立与LQR控制仿真

• 作者: 万力 李湘敏
• 来源期刊: 湖南理工学院学报（自然科学版）
• 关键词: 最优控制 倒立摆 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 页码范围: 72-75
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-5298.2010.03.020

摘要

给出了基于牛顿力学定律的二级倒立摆结构的数学建模方法,并应用二次型最优控制理论实现了对二级倒立摆的控制.根据MATLAB仿真结果表明,建模方法可行,采用二次型最优控制对系统进行控制,能满足控制系统稳定性、鲁棒性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	万力	湖南理工学院信息与通讯工程学院	16	68	4.0	7.0
2	李湘敏		1	1	1.0	1.0