基于RBF网络二级倒立摆系统PID控制

• 作者: 孙红兵 李生权 王瑜
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: RBF神经网络 kx-函数观测器 二级倒立摆 在线调整 PID控制器
• 年，卷（期）: 2007,（16）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 72-74
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.16.030

摘要

为解决传统PID控制SIMO系统的不足,提出在RBF网络辨识系统Jacobian阵基础上,引入kx-函数观测器的控制策略,实现PID控制参数的在线自整定.根据PID控制系统与LQR控制系统传递函数阵的等效关系,得到PID控制器的初始kp、ki、kd,解决实物二级倒立摆在初始时刻扰动大,但对稳定性要求高的矛盾.最后,仿真结果表明该方法使倒立摆系统具有快速性,稳态误差小,其控制效果要优于LQR控制,可实现二级倒立摆系统的稳定控制.