环型二级倒立摆的控制研究与实现

• 作者: 丛爽 张冬军 李泽湘 秦志强
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 旋转倒立摆 最优控制 非线性系统 LQY
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 123-127
• 页数: 5页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0411.2003.02.006

摘要

通过分析环型二级倒立摆系统的动力学特性,将系统的状态空间方程在"倒立"的平衡点附近进行线性化处理,应用线性二次型最优控制策略,对环型二级倒立摆进行控制器的设计与仿真实验,并成功地将所设计的控制器应用到实际的环型二级倒立摆系统上,使其稳定地平衡在"倒立"状态.所做应用与实际实验在国内尚未见到报道.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丛爽	中国科学技术大学自动化系	140	2382	22.0	45.0
2	张冬军	中国科学技术大学自动化系	3	217	3.0	3.0