基于LQR的球杆系统最优控制器设计

• 作者: 徐琼琼
• 来源期刊: 景德镇学院学报
• 关键词: 球杆系统 最优二次型调节器
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 物理研究与电子技术
• 页码范围: 5-6
• 页数: 2页
• 分类号: TN103.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-8458.2007.04.003

摘要

针对球杆系统的非线性和不稳定性运用最优二次型理论进行控制律的研究,选取小球位置、速度和横杆角度、角速度四个变量为状态变量,输出变量为小球的位置和横杆的角度,建立状态空间方程并进行线性化后设计了基于LQR的球杆系统控制律,设计过程简单,控制律的实现容易,仿真结果表明了最优二次型调节器的鲁棒性和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐琼琼	景德镇陶瓷学院机械电子工程学院	12	64	5.0	7.0