基于DirectX的六维控制器虚拟仿真

• 作者: 宫金良 张彦斐 陈超
• 来源期刊: 山东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 六维控制器 虚拟仿真 DirectX
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 页码范围: 6-10,16
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 3459字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6197.2019.06.002

摘要

提出一种基于宏动3-URS并联机构的六维控制器,在阐明工作原理的基础上,对其空间位姿进行了运动学分析.利用MATLAB进行仿真分析并将结果与标定值进行比较,有效验证了运动学正解的可靠性和设计方案的可行性,为后续的参数优化及控制系统设计提供了必要的理论依据.给出了利用DirectX技术并引入四元数来表示坐标系的旋转变换,根据实时采集到的各关节变量,实现3-URS并联机构在虚拟三维场景中的关联运动,并进行了模拟仿真分析,为今后的深入研究奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张彦斐	山东理工大学机械工程学院	63	224	8.0	12.0
2	宫金良	山东理工大学机械工程学院	61	190	7.0	11.0
3	陈超	山东理工大学机械工程学院	7	6	1.0	2.0