基于改进局部搜索算法的三维空间路径规划研究

• 作者: 刘瑾 曾国辉 朱爽鑫 赵威 黄勃
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 局部搜索算法 蚁群算法 人工势场算法 启发函数模型 迭代法 三维空间路径规划
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 页码范围: 58-63
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3528字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2019.06.012

摘要

在机器人路径规划中,搜索区域维数增大会导致路径搜索算法收敛时间过长甚至不收敛的现象发生.针对此类问题,文中以改进的局部搜索算法为基础,融合蚁群算法中信息素因子和人工势场算法中势场因子,建立了启发函数模型以提高寻优的目的性,并对搜索到的路径用迭代法进行优化.文中具体讨论了三维空间中路径点的选取方式和启发函数模型的建立方法,同时给出了算法的详细流程.最后通过MATLAB仿真实验证明基于改进后的算法进行路径规划时,迭代次数降低,搜索速度变快,路径点轨迹趋势更加平稳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘瑾	上海工程技术大学电子电气工程学院	76	233	8.0	13.0
2	曾国辉	上海工程技术大学电子电气工程学院	31	72	5.0	8.0
3	黄勃	上海工程技术大学电子电气工程学院	40	87	5.0	7.0
4	赵威	上海工程技术大学电子电气工程学院	3	5	1.0	2.0
5	朱爽鑫	上海工程技术大学电子电气工程学院	2	1	1.0	1.0