一种码垛工艺方法及仿真实验平台设计

• 作者: 尚和平 陈爽
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应参考位姿 混联码垛机器人 运动学分析 Linux+Qt开发环境 仿真实验平台
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 54-61
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4443字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2019.09.009

摘要

针对物流包装行业中机器人码垛工艺示教强度大、数据利用率低和复杂垛型难以满足的问题,首先,提出一种基于空间变换构造自适应参考位姿的码垛工艺方法,放置点位姿均以自适应参考位姿相对位姿的形式离线输入,保存为排样数据,供不同托盘码垛任务调用.其次,以4轴混联码垛机器人为实验对象,进行运动学规划,在码垛任务中应用5段S型加减速曲线规划,提高了码垛效率.最后,在基于Linux+ Qt开发环境的仿真实验平台上进行了仿真实验,实验结果表明该方法能够满足复杂垛型的要求,提高了数据的利用率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈爽	江西理工大学机电工程学院	20	75	6.0	8.0
2	尚和平	江西理工大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0