多输出头高速电主轴操作臂运动学分析

• 作者: 于航 张长青 杨光 白彡 郭庆鹏
• 来源期刊: 木材加工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 操作臂 多输出头高速电主轴 正运动学分析 逆运动学分析
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 1-3
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2

摘要

运动学分析是对工业机器人进行轨迹规划和运动控制的基础,本文对多输出头高速电主轴操作臂进行了正运动学和逆运动学分析。根据该操作臂的结构特点,利用D-H参数法建立了其数学模型,并进行了正运动学分析;通过对逆运动学方程计算求解,可得该操作臂只有一个逆解。该结果作为操作臂仿真分析和控制系统设计的参考。