基于水压直驱的软体单元的动静态特性

• 作者: 宁大勇 弓永军 张增猛 闫迪 陈英龙
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 水压直驱 纤维增强 软体单元 动静态特性 动力学模型
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 电气工程、机械工程
• 页码范围: 1602-1609,1617
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 4812字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2019.08.019

摘要

提出水压直驱纤维增强软体单元,采用伺服电机驱动水压缸实现软体运动控制,搭建试验台开展软体单元动静态特性研究.针对软体单元输出力、径向膨胀、弯曲角度及刚度等性能开展静态试验.结果表明,软体单元驱动压力为影响输出力和弯曲角度的主要因素;当输入压力增加时,软体最大径向膨胀速率为3％;当输入压力为0.3 MPa、末端位移为4 mm时,水压驱动输出力为4.3 N,与气压驱动相比,软体刚度增加0.025 N/mm.建立水压直驱软体单元动力学模型,围绕软体单元弯曲角度、压力响应进行仿真分析及试验验证.结果表明,水压直驱软体单元模型仿真与实测结果较吻合,弯曲角度稳定误差为1.70％,驱动水压稳定误差为0.33％.研究成果表明采用水液压驱动软体机器人可提高其性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	弓永军	大连海事大学船舶与海洋工程学院	44	382	10.0	18.0
2	张增猛	大连海事大学船舶与海洋工程学院	31	155	7.0	11.0
3	宁大勇	大连海事大学船舶与海洋工程学院	16	48	4.0	6.0
4	陈英龙	大连海事大学船舶与海洋工程学院	3	3	1.0	1.0
5	闫迪	大连海事大学船舶与海洋工程学院	1	0	0.0	0.0