基于协同控制的手臂移动与抓取神经网络研究

• 作者: 张少白 施梦甜
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 抓取运动 神经网络 手势协同 逆运动学 拟人机械手
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 智能、算法、系统工程
• 页码范围: 146-152,163
• 页数: 8页
• 分类号: TP18
• 字数: 7505字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2019.10.029

摘要

针对手势抓取的多自由度和抓取模式的灵活复杂特性,提出了一种面向任务的手臂移动与手势抓取神经网络模型.基于人手抓取动作数据,运用一种描述手部姿势的协同值提取策略,仅用三个协同系数定义手势抓取演变过程,进而构建面向任务和物体几何特征的协同系数神经网络认知模块,实现拟人机械手的抓取模式规划.模型还将抓取运动细分为手臂移动、手指预成型和手掌朝向三大通道,利用VITE(vector integration to endpoint)点对点运动轨迹计算模型动态更新运动命令,并应用小脑逆向内模处理手臂运动过程中的经典动态逆问题,完成手势空间位置到关节角度的转换.实验对神经网络的有效性与抓取系统的协调性进行了验证,结果表明,以上方法构建的手势抓取模型具有良好的适用性与抓取特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张少白	南京邮电大学计算机学院	32	207	7.0	13.0
2	施梦甜	南京邮电大学计算机学院	2	0	0.0	0.0