基于阻尼衰减的柔性关节机械结构解耦控制研究

• 作者: 严继超
• 来源期刊: 智能计算机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 阻尼衰减 柔性关节 机械结构 解耦控制
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 专题设计与应用
• 页码范围: 267-270
• 页数: 4页
• 分类号: TG501
• 字数: 2726字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-2163.2019.04.061

摘要

为了提高柔性关节机械结构力学分配和自动控制能力,提出一种基于阻尼衰减的柔性关节机械结构解耦控制方法,构建柔性关节机械结构的力学分配模型,采用线性解耦方法进行柔性关节机械结构的关节稳定位置调节,采用模糊自适应参数反馈修正方法进行机械机构阻尼单元和弹簧单元的力学参数分配和误差修正,在阻尼衰减下进行柔性关节机械结构解耦控制律设计,以动态变化的稳定域为柔性关节机械结构的可靠性控制价约束条件,获取全局最优解,实现柔性关节机械结构解耦控制优化.仿真结果表明,采用该方法进行柔性关节机械结构解耦控制的稳定性较高,自适应性能较好,提高了柔性关节机械结构的力学自动分配能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严继超	广东工业大学华立学院	18	5	1.0	1.0