液压凿岩台车钻臂工作空间分析及仿真

• 作者: 施显阳 林智秋 罗红波 赵康
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 蒙特卡洛法 液压凿岩台车钻臂 工作空间分析 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 数字化设计与制造
• 页码范围: 165-167,171
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TH113|TP242
• 字数: 2900字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.08.043

摘要

钻臂的工作空间是衡量钻臂工作能力的一个重要的运动学指标.应用D-H法对钻臂进行正向运动学分析,给每一级连杆建立坐标系,并给出杆系参数以及相应的变量变化范围,最后建立钻头位置相对于钻臂底座的位姿关系矩阵.依据钻臂关节量与工作空间的映射关系,基于蒙特卡洛法对钻臂工作空间进行数值法分析和描述,并利用MATLAB仿真出钻臂末端钻头位置在空间中的工作点集和覆盖面积.为后续钻孔任务规划、液压系统控制以及结构参数改进奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗红波	四川大学制造科学与工程学院	44	175	8.0	11.0
2	赵康	四川大学制造科学与工程学院	9	28	3.0	4.0
3	施显阳	四川大学制造科学与工程学院	2	2	1.0	1.0
4	林智秋	四川大学制造科学与工程学院	1	1	1.0	1.0