万向旋转磁矢量发生器装配误差补偿方法

• 作者: 张永顺 隆亚武
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 三轴亥姆霍兹线圈 空间万向旋转磁矢量 胶囊机器人 装配误差 最小二乘法误差补偿
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 自动化与智能化
• 页码范围: 9-12,130
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2370字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2019.10.003

摘要

三轴亥姆霍兹线圈可产生空间万向旋转磁矢量,实现胶囊机器人的精准控制,为了补偿万向旋转磁矢量发生器三轴亥姆霍兹线圈的装配误差,建立了误差模型,分析了轴线交点偏移及轴线非正交对磁场的影响,证明了误差使万向旋转磁矢量末端轨迹由圆变为椭圆,并仿真分析了磁矢量误差的空间分布,推导了线性化误差参数模型,根据最小二乘法原理进行误差参数辨识.仿真表明,该误差补偿方法可以降低线圈的装配精度要求,提高磁矢量的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张永顺	大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室	56	417	13.0	18.0
2	隆亚武	大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室	1	0	0.0	0.0