基于改进拉格朗日海洋学模型的AUV运动仿真研究

• 作者: 于立婷 解羽 谭小波
• 来源期刊: 沈阳理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下自主潜航器 拉格朗日海洋学模型 水下障碍物 人工势场法
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: TP393
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-1251.2020.02.001

摘要

针对目前水下AUV局限于二维海域、运动影响因素单一而产生的目标不可达问题,在拉格朗日海洋学模型的基础上,提出适用于水下三维环境的AUV运动仿真研究.对传统的二维海域进行升维处理,同时对海洋中可能出现的水下障碍物采用人工势场法进行智能避障,为水下自组织网络路由协议设计提供重要依据.仿真结果表明,AUV实现在三维水下自组织网络的移动轨迹监测,可避开系统设置的多重模拟障碍实现智能避障功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭小波		17	43	4.0	5.0
2	于立婷		6	23	3.0	4.0
3	解羽		3	2	1.0	1.0