用于受限空间下的前列腺针刺手术机器人

• 作者: 张军 时运来 林瑜阳 王富刚
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 核磁环境 针刺手术机器人 压电减摩 运动学 工作空间 MATLAB
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 174-179
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2737字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20190097

摘要

为了能够在核磁环境下进行前列腺针刺手术,在满足临床需求的基础上,运用多种类型的超声电机,设计了一种新型针刺手术机器人结构.首先基于RCM原理对针刺模块做了相关改进,增加了压电减摩装置可以减小针刺过程的摩擦阻力;然后通过D-H参数法求解了正逆运动学方程,并用蒙特卡洛法求解了机器人的工作空间;最后通过MATLAB软件对所求得的运动学方程进行了验证,对机器人关节运动性能进行了仿真.通过分析与验证,该机器人满足核磁环境下的设计需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张军	南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室	47	321	10.0	16.0
2	时运来	南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室	34	312	9.0	17.0
3	林瑜阳	南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室	4	6	1.0	2.0
4	王富刚	南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室	3	2	1.0	1.0