空间多体系统轨道姿态及机械臂一体化控制

• 作者: 张军 王梦菲 袁泉 魏春岭
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间多体系统 机械臂 轨道控制 姿态控制 姿态轨道一体化控制
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 页码范围: 252-258
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4518字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2019.0204

摘要

针对在轨服务等新型任务对航天器快速机动能力的大幅提高,研究了卫星基座和机械臂构成的空间多体系统的轨道、姿态和机械臂的一体化控制设计问题.首先,建立了空间多体系统的动力学模型;然后,基于退步控制思想,设计了卫星基座、姿态与机械臂一体化控制器,并证明了系统的稳定性,由于利用了空间多体系统的所有自由度,相比传统的基座停控或只控制基座姿态而轨道停轨的方法,极大地提高了系统的适应能力,可同时实现空间大范围的轨道转移、姿态机动,同时利用机械臂对目标进行精确操作控制.通过建立完整的空间多体系统仿真模型,对控制器进行仿真,达到了同时进行轨道、姿态及机械臂末端机动的控制目的,并验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏春岭		35	345	10.0	17.0
5	张军		6	22	3.0	4.0
9	袁泉		3	3	1.0	1.0
13	王梦菲		2	1	1.0	1.0