一种基于TF-IDF和ORB的改进闭环检测算法研究

• 作者: 荣桂兰 许钢 邢广鑫
• 来源期刊: 重庆工商大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 闭环检测 ORB TF-IDF熵 相似性得分函数
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 页码范围: 94-99
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 3953字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16055/j.issn.1672-058X.2020.0003.015

摘要

针对视觉SLAM闭环检测过程中由于感知歧义导致的闭环不准确问题,基于TF-IDF方法提出了一种带权重的计算两幅图像相似性得分的算法,用于视觉SLAM的闭环检测研究;首先在特征点检测时,为了得到均匀分布且重叠点较少的特征点,使用FAST角点检测方法得到关键点,而后对关键点进行非极大值抑制;其次使用改进的算法计算两幅图像间带权重的相似性得分;最后根据场景图像的特征,进行闭环确认,进一步剔除错误闭环.实验通过搭建平台和使用标准数据集进行测试,证明了改进的闭环检测方法能够有效提高闭环的识别率与准确率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许钢	安徽工程大学检测技术与节能装置安徽省重点实验室	49	129	6.0	9.0
2	荣桂兰	安徽工程大学检测技术与节能装置安徽省重点实验室	3	3	1.0	1.0
3	邢广鑫	安徽工程大学检测技术与节能装置安徽省重点实验室	6	0	0.0	0.0